9－7 连杆-连杆组合机构 肥皂标签打印机构，连续 打印两次以获得清晰痕迹，它

　　▲一个基本机构去封闭一个双自由度机构; ▲几个串联机构去封闭多自由度机构。

　　9－3 联动凸轮组合机构 在自动机床中，常采用由两个凸轮机构组成的联 动凸轮组合机构。通过两凸轮的相互协调配合，可控 制从动件在x和y方向的运动，从而能精确实现预定要

　　封闭式组合机构由复合方 法组合而成。利用单自由 度基本机构去封闭一个双 自由度的基本机构。

　　特征: ▲基础机构为二自由度机构； ▲附加机构为单自由度机构； ▲组合机构为单自由度机构。

　　9－1 机构的组合方式及类型 9－2 组合机构的设计 9－3 联动凸轮组合机构 9－4 凸轮-齿轮组合机构 9－5 凸轮-连杆组合机构 9－6 齿轮-连杆组合机构 9－7 连杆-连杆组合机构 9－8 组合机构应用举例

　　在设计这种组合机构时，可先根据实际情况初步 选定机构中各参数的值，然后进行运动分析，当 不满足预期的运动规律时，可对机构的某些参数 进行适当调整。

　　改变四杆机构各杆的尺寸，或改变两齿轮的齿 数，可使定轴齿轮获得各种不同的运动规律。

　　应用案例： ▲冲床的间歇送料机构； ▲轧钢厂成品冷却车间的钢材送进机构； ▲糖果包装机的走纸； ▲送糖条等机构 需要实现短暂停歇的间歇运动。

　　行星架H为主动件，太阳轮1为从动件，凸轮3固定不动，滚子4铰 接在行星齿轮2上并嵌在凸轮槽中。当行星架H等速回转时，凸轮 槽迫使行星轮2与行星架H之间产生一定的相对运动，从而使从动 轮1实现所需的运动规律。

　　主动蜗杆1在等速转动的同时，又受凸轮2的控制作轴向移动， 适当选择凸轮的轮廓曲线得到预期的运动规律。

　　特点： 组合机构 ▲性能更完善 新机构 ▲运动形式多样 I 子机构1 子机构2 O

　　在此机构中，蜗杆1主动，如果因制造等原因，实际蜗轮副存在误差，使得从动件蜗轮2不可避免地产生运动误差，其运动输出精度达不到要 求，则可根据输出的误差，计算出与蜗轮2固装在同一轴上的凸轮2的轮廓曲线一起转动时，将推动推杆 3移动，而推杆3 上齿条又推动齿轮4转动，齿轮4的转动则又通过差动机构K使蜗杆1得到一附加转动，从而使蜗轮2的输出运动得到校正

　　串联机构设计步骤： ▲根据工作情况对输出构件的运动要求设计后一个 基本机构； ▲然后再设计前一个基本机构。 而各种基本机构的分析和设计方法同前。

　　▲首先根据工作要求实现运动规律或轨迹，选择合 适的多自由度基本机构； ▲然后分析该机构输出运动与输入运动之间的关系; ▲最后根据该多自由度机构的特点，选择和设计合 适的单自由度基本机构。

　　━━若干个单自由度的基 本机构的输入(或输出)构件 连接在一起，保留各自的 输出(或输入)运动；或有共

　　组合机构能实现比基本机构更为复杂的传 动和引导功能。同时选定能实现的相应的 组合机构的类型，并根据要求的传动函数 或轨迹确定机构的尺度。

　　9－5 凸轮-连杆组合机构 连杆机构 F=2 原动件 凸轮机构 F=1 等效于连架杆曲柄 或连杆长度可变的

　　可实现从动件的预 期运动。该类机构 广泛应用于纺织机 械和印刷机械中。 相当于连架杆长度可变的曲柄摇杆机构

　　9－2 组合机构的设计 基础机构━━自由度大于1的基本机构 附加机构━━约束（或封闭）基础机构的机构。 设计内容： ▲类型综合━━选择组合机构类型（组合方式）； ▲尺度综合━━确定基本机构各构件尺寸。